ATT00546

ATT00546, misia, Automatyka

[ Pobierz całość w formacie PDF ]
1.
Celem projektu jest zaprojektowanie układu regulacji wykorzystującego regulator PI
lub regulator PID, dla określonego obiektu składającego się z iloczynu dwóch
transmitancji G
1
(s) i G
2
(s). Następnym krokiem będzie zaprojektowanie dla tego
samego obiektu układu regulacji kaskadowej i porównanie jego działania z
wcześniejszą symulacją.
2.
Wyznaczenie parametrów dynamicznych obiektu na podstawie odpowiedzi na skok
jednostkowy, przy wykorzystaniu metody Küpfmüllera.
Transmitancja obiektu:
G(s) = G
1
(s) ◦ G
2
(s)
Gdzie:
1
1
G1(s)
=
,a
G
2
(
s
)
=
1
+
10s
(
+
0
.
s
)
2
Obraz symulacji w Simulink:
Przedstawienie odpowiedzi układu na skok jednostkowy i wyznaczenie τ oraz T.
Stała czasowa T = 12.495
Opóźnienie czasowe τ = 0.765
3.
Obliczenie parametrów regulatorów PI oraz PID korzystając z parametrów
∫
¥
2
dynamicznych obiektu tak, aby uzyskać jak najmniejszą wartości ISE =
e
(
t
)
dt
.
0
Parametry regulatora PI:
t
k
A
k
A
=
1
.
R
OB
T
T
12
.
495
k
=
=
=
16
.
333
R
k
A
t
1
A
0
.
765
OB
T
I
T
=
1
+
0
.
35
t
t
T
I
=
t
+
0
35
A
T
=
0
765
+
0
35
A
12
.
495
=
5
138
Parametry regulatora PID:
t
k
A
k
A
=
1
.
R
OB
T
1
.
A
T
1
.
A
12
.
495
k
=
=
=
22
.
867
R
k
A
t
1
A
0
.
765
OB
T
I
=
1
.
t
T
=
1
A
t
=
0
994
I
T
D
=
0
.
t
T
=
0
A
t
=
0
382
D
4.
Symulacja układu regulacji wykorzystująca regulator PID.
Schemat układu regulacji:
Po podstawieniu wyznaczonych parametrów regulatora i zasymulowaniu procesu regulacji
bez wprowadzenia zakłóceń, nasz układ nie spełniał warunków regulacyjnych zadania.
Odpowiedź układu jest idealnie stabilna dla początkowych czasów symulacji działania,
jednakŜe później, wychodzi ze stabilności. Przeregulowanie od tego momentu bardzo szybko
rośnie, osiągając kolosalne wartości. W związku z powyŜszym, przeprowadzamy dobór
nastaw regulatora według kryterium przeregulowania pięcioprocentowego .
5.
Obliczenie nowych optymalnych parametrów regulatora i wyznaczenie wartości ISE.
Wyznaczamy parametry regulatora dla 5% przeregulowania:
k
A
k
=
8
R
OB
8
.
8
.
k
=
=
=
8
.
R
k
1
OB
T
0
=
8
t
T
=
8
A
t
=
8
A
0
.
765
=
6
.
12
0
T
0
=
0
.
49
t
T
=
0
.
49
A
t
=
0
.
49
A
0
.
765
=
0
.
375
0
Schemat układu regulacji naszego obiektu:
Po wprowadzeniu powyŜszych parametrów do naszego regulatora otrzymaliśmy następującą
odpowiedź obiektu:
Przeregulowanie wynosi 61% Natomiast wartość ISE = 2.685
[ Pobierz całość w formacie PDF ]

zanotowane.pl

doc.pisz.pl

pdf.pisz.pl

dodatni.htw.pl

Podobne